BRAZO ARTICULADO CONTROLADO POR VOZ PARA REHABILITACIÓN MOTORA DE PERSONAS DISCAPACITADAS DEL MIEMBRO SUPERIOR

Resumen

El objetivo fue diseñar un brazo articulado con control de trayectoria y velocidad por comandos de voz, para rehabilitar a personas con discapacidad motora del miembro superior. Se empleó el método sistémico; los comandos de voz se consideraron entradas al sistema, los movimientos de las articulaciones de los eslabones del brazo se consideraron las salidas. De las pruebas realizadas con el diseño se determinó que el controlador activado por comandos de voz permite mantener controlado las velocidades de los diferentes motores que constituyen las articulaciones de la muñeca, codo y el hombro; con respecto a las velocidades estas se encuentran estrechamente correlacionadas cuyos coeficientes son mayores a 0.99, lo que indica que la diferencia entre las velocidades deseadas y las obtenida tienen muy poca diferencia. Enconclusión se implementó un brazo con articulaciones de tres grados de libertad, comandados por voz mediante códigos preestablecidos, permitiendo describir de forma controlada las trayectorias de los diferentes movimientos característicos del brazo, con desplazamientos que generan rotación-elongación del hombro en el intervalo de 0° hasta 120°, codo en el intervalo de 0° hasta 120° y movimientos de la muñeca de -30° hasta 60°; para rehabilitar a personas con discapacidad motora del miembro superior.